Fuzzy PID Controller

FPID CONTROLLER

berhubung ada yang request postingan tentang FPID, jadinya gw bikin dah postingan ini, tapi karena referensi gw belum komplit, gw cuman ngasih basic konsep aja dolo, moga moga bisa ngebantu buat yang mau belajar

hm3 bagi semua anak automasi ato kendali pasti udah sering denger yang namanya PID controller atau Fuzzy logic control,

kedua controller di atas merupakan plant yang sering digunakan dalam dunia industri untuk mengendalikan sebuah sistem. dan juga sering digunakan di dalam bidang robotika terutama dalam pengendalian sebuah posisi robot.

nah telah diketahui klo PID hanya ideal jika sistem yang digunakan juga ideal ataupun linier dan input yang masuk ke sistem tidak berubah, jadi jika sistem yang dipakai tidak linear maka hasil output dari suatu sistem juga tidak akan linier.

nah untuk mengatasi hal itu biasanya nilai KP KI dan KD dari sistem diubah ubah oleh user agar nilainya bisa mengikuti perubahan input.

namun hal ini akan terasa kurang efektif bila melibatkan operator, oleh karena itu dikenal istilah auto tunning PID yang nilai KP KI dan KD bisa berubah ubah secara otomatis tergantung dari tingkat error ataupun perubahan errornya.

nah sistem auto tunning yang digunakan bisa menggunakan aturan if then biasa ataupun melibatkan fuzzy.

jika menggunakan auto tunning biasa maka error tidak perlu diolah, akan tetapi langsung didapatkan melalui if-then statemen

contohnya begini:
if error=2 AND delta_error=4 then KP=1,KI=2,KD=3
else
If error=3 AND delta_error=-4 then KP=5,KI=6,KD=7
else
if error=delta_error=0 then KP=KI=Kd=2

nilai di atas cuma perumpamaan, jadi gak pasti harus segitu, tergantung dari sistem yang dibuat

nah gimana caranya kalo error dan perubahan error yang masuk gak cuma diolah pake if-then, tapi diolah pake aturan fuzzy...

jadi ada dua parameter input (crisp) yaitu error dan perubahan error, nah setiap error dan perubahan error terdiri dari 3 komponen, yaitu kecil sedang tinggi, kemudian cari bobot masing masing error untuk mencari nilai keanggotaan, terus di defuzzifikasi pake centered weight of gravity, terus dapet deh nila KP KI KD

secara teori sih gampang, ntar prakteknya yang sulit he3

tapi artikel ini sih cuman buat perkenalan aja biar para penggemar PID nggak berantem sama penggemar fuzzy,dan bisa mengambil titik tengah klo ternyata fuzzy dan PID juga bisa saling melengkapi, PID sebagai alat untuk menentukan output sedangkan fuzzy digunakan sebagai alat untuk nentuin Input yang masuk ke PID

inti dari kendali FPID yaitu fuzzy digunakan untuk memanipulasi input, dan PID digunakan untuk mengatur input yang telah dimanipulasi agar mendapatkan hasil yang ideal

nah keduanya akan memberikan hasil yang wahh jika bisa digunakan secara bijak he3

tapi klo salah makenya bisa bisa robotnya malah muter2 ditempat

ada kata2 bijak dari seorang yang ahli di bidang kendali

"sehebat apapun algoritma yang anda gunakan, secanggih apapun controller yang anda pake, semutakhir apapun tekhnologi yang diaplikasikan di sistem anda, tidak akan jauh beda dengan sebuah sistem kendali ON-OFF tanpa feed back,jika operator tidak mengetahui cara untuk menggunakannya"

sekian untuk bab ini, bagian ini hanya sebuah perkenalan saja, dari sebuah cerita trilogi control yang nantinya akan berjudul
"JIka PID dan FUZZY bersinergi"